Jul 24, 2020 · 在基于Descriptor和Graph Optimization的类别里，真的是无敌了。 和ORB-SLAM 1，2 衔接得很顺滑，每一处改进看起来都是那么合理，到位，自然。

第四：长时间提高定位精度。 orbslam2在长时间定位后常常会丢失，而orbslam3却很鲁棒，因为orbslam3有多地图系统，当跟丢后会重新进行建图，当检测到当前活跃地图和之间保存的非活跃地图存在共视关系的时候会进行矫正。

本人做无人机自主导航，发现很多公司在工程上是用VINS（VINS-Mono或VINS-Fusion）做里程计，而不是ORB-SL…

ORBSLAM3--学习总结（6）视觉融合imu的优化-下篇 3. 陀螺仪随机游走约束边（EdgeGyroRW） 作用 ： 此边用于对陀螺仪的偏置（BG）施加约束，确保在相邻帧之间陀螺仪偏置值不会出现显著变化。

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Altas（地图集）：ORB-SLAM 3提供了多地图的存储和拼接功能，在跟踪丢失后可以尝试将现有地图和历史地图进行匹配、融合，并更新当前的活跃地图（Active Map）

在这里插入图片描述. 项目来源 人工智能促进会 2024.10.28. 注意：由于项目一直在更新迭代，上面“1.图片效果展示”和“2.视频效果展示”展示的系统图片或者视频可能为老版本，新版本在老版本的基础上升级如下：（实际效果以升级的新版本为准）

比如ORBSLAM3中融合了imu，在官方公布的demo中可以看出融合imu后的框架是有多稳定。 在此基础上可以思考还能不能在ORBSLAM3的基础上再融合GPS、激光雷达、轮速传感器等等。

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退回去重定位呗，这个功能就是让你跟踪失败的时候用的。orb-slam的重定位还是很快很好的，重定位后，建议返回一小段路程，然后再慢速向前推进到之前跟丢的位置，这样会多一些与跟丢位置相关的关键帧，防止重定位后又立马跟踪失败。